SRF02 Performance

Grade mal einen Tag nach der Bestellung des SRF02 von Manu-Systems kam er auch schon bei mir per DHL express an.

Ich hab mich natürlich direkt ans testen gemacht:
Was mir als erstes auffiel, waren die komischen Werte die er mir bei Abständen kleiner 25cm ausgibt: mal 0, mal 100, mal 200, darfs etwas mehr sein? Ausgaben > 0 sind falsche Messungen! Nur wie soll man die filtern?

Normale Messungen im Bereich 0-150 cm sind ohne größere Probleme möglich solang man an graden Wänden misst.

Sobald man aber Messungen in der echten Wohnung macht wird es etwas schwierig:
Aufgrund des breiten Messbereichs - ca 55° - ist es meist sehr schwer "freie Sicht" nach vorne zu bekommen, da überall irgendwelche Gegenstände nach vorne in den Messbereich hineinstehen.
Zwischen Stuhlbeinen hindurchmessen oder auch durch den Türrahmen in den Flur Messen ist ohne modifikation annähernd unmöglich.
Ohne Hilfsmittel ist es mir auch nicht gelungen in irgendeinem Innenraum Messungen > 200 cm durchzuführen, da IMMER irgendwelche Gegenstände im Messkegel liegen - was für den Roboter mit Positionsbestimmung ein Disaster wäre!

Zudem es im Innenraum auch zahlreiche Reflexionen gibt, die der Sensor gerne in falsche Messwerte wandelt.
Links zu sehen: Mein Ikea Drehstuhl modell Horst, der laut SRF02 den Raum krümmen kann! Konsequent ist er gemessene 210 - 250 cm vom Sensor entfernt, egal wie nah man den Sensor vor dem Stuhl platziert!
Auch die ca 40cm breite Ecke zwischen Schrank-Ende und Wand-Anfang scheint den Raum in gleicher Größenordnung wie auch der Drehstuhl zu krümmen, 220 - 250 cm sind keine Seltenheit.


Selbst wenn Reflexionsfehler nicht vermeidbar sind, sollten sie durch intelligente Empfangsdämpfung und optimierter Software größtenteils unterdrückt werden können - was beim SRF02 augenscheinlich nicht der fall ist.

Jetzt gebe ich mich natürlich nicht einfach geschlagen!

Wie ich letztens gelesen hatte, kann man den Messradius eines US Sensors mithilfe eines runden Rohres verringern und damit die Richtwirkung verbessern.
Ich habe es mit 2 verschiedenen Röhren getestet:
- Plastikrohr, erhältlich im Baumarkt, wird genutzt um Kabel darin zu verlegen
- Moosgummi, in Rohrform geklebt, gibts im Bastelladen

Beide brachten mehr oder weniger den gleichen Erfolg, Messungen durch den Türrahmen in den Flur waren möglich. Sogar Messungen in der Wohnung bis zu 600cm waren jetzt machbar.

Allerdings ist das ganze eine recht wackelige Angelegenheit, der Sensor scheint mir etwas schief zu messen, wenn das Plastikrohr zu 100% grade nach vorne zeigt, gibt es nur Messfehler, wenn das Rohr etwas schief auf dem Sensor steckt sind Messungen möglich. Mir scheint auch, dass der Bereich in dem das Rohr "richtig" sitzt extrem klein ist, ein bischen wackeln und die Messungen gehen wieder in die Hose.

Abschließend kann ich sagen, dass der SRF02 - zumindest ohne Modifikation - nicht einmal ansatzweise meinen Bedürfnissen entspricht!

Seit Gestern ist jetzt der Maxbotix EZ4 US-Sensor bestellt, der laut Hersteller bessere Messungen, keine Fehler bei geringem Abstand und vorallem genauere Richtwirkung verspricht - wir werden sehen.....