Mein altes Projekt: QuadCopter

Wie schonmal erwähnt gab es vor dem Saugroboter Projekt noch ein anderes Projekt:

Der QuadroCopter

Im wesentlichen ein Kreuz aus Alu und Carbon, 4 Motoren und viel Elektronik.

Technische Daten:
- Schub: ca 2kg
- Gewicht: 600g mit 2200mAh Akku
- Schwebeleistung: 60Watt
- Flugzeit: ca 20 min
- Gier (dreh) stabilisiert





Links sieht man die Platine des Quad's

Bestückung:
- PIC 18F458 40Mhz, leider nur schlappe 16 DMIPS
- LIS3LV02DQ Digitaler Beschleunigungssensor
- 3x MLX90609 Digitale Gyroscope
- Mk3 Mag Kompass
- Xbee Funkmodul zur steuerung
- GPS Modul mit 5Hz Aktualisierungsrate zur Positionsbestimmung (derzeit nicht auf der Platine)













Hier ein Bild von unten
Man sieht unten einen modifizierten TowerPro 25A Regler mit extra schnellem I2C Anschluss.
Darüber die Blau-Schwarzen Vibrationsdämpfer auf denen die Hauptplatine befestigt ist.
Wie man sieht beherrsche ich die Multi-Layer Technik ;)








Der QuadroCopter wird hauptsächlich durch seine elektronische Lageregelung in der Luft gehalten. Einfach alle Motoren auf gleiche stärke schalten würde auf direktem Wege gegen die Wand führen!
Es mussten bei der implementierung der Software einige Probleme gelöst werden wie z.B. die kompensation der driftenden Gyroscope oder das umgehen der langsamen RS232 Schnittstelle der Funkmodule.

Link zu einem Flugvideo